目前，地下管道的数量日趋庞大，随着季节的更替，管道中经常处于非满水(水深>300mm)状态。根据此种情况，主要分为两部分检测，水上部分进行CCTV探测，水下部分进行声纳检测，从而全面的反应管道状况。
          水上部分通过摄像机器人对管道内部进行全程摄像检测，对管道内的锈层、结垢、腐蚀、穿孔、裂纹等状况进行探测和摄像，实现管道内部长距离检测，实时观察并能够保存录像资料，将录像传输到地面。专业的检测工程师对所有的影像资料进行判读，通过专业知识和专业软件对管道现状进行分析、评估，有效地查明管道内部防腐质量、腐蚀状况及涌水管道、涌水点的准确位置，科学全面地了解管道的现状，编写管道现状报告，并对排水管道运行质量及功能进行评价，为管道的定点修复、新铺管道的竣工验收以及管道修复前的方案设计、修补过程中的施工监测、修补后复测等提供经济、有效的检测方法。 
        水下部分声纳利用自身装置向水中发射声波，通过接收水下物体的反射回波发现目标，目标的距离可通过发射脉冲和回波到达的时间差进行测算。声纳检测系统在计算机及专用软件系统的支持下对接收的反射声波信号进行自动处理，以测定检测目标的各种参量，达到进行管道运行状况检测的目的。
          工程应用表明：管道综合检测系统在一定水深、流量大、现场条件恶劣的污水管道中，仪器性能稳定，可以满足现场检测的要求；通过后续的工程施工验证与管道检测结果的对比，可以准确反映管道内部的情况。